汉平帝的大司马王莽篡夺汉朝政权以后,各地爆发了农民起义,其中声势最大的是赤眉军和绿林军。公元23年,农民军在昆阳(今河南叶县)与王莽的42万大军展开决战,其中一个叫刘秀的将领十分活跃。在这一战役中,王莽被打得惨败,几乎全军覆没。不久,农民军就攻进了京城,杀死了王莽。皇族刘玄被尊为天子,刘秀因立了大功,被封为萧王。
刘秀是一个很有城府的人,并不甘心让刘玄做皇帝。刘秀在黄河以北一边与反对刘玄的零散农民军作战,一边扩充自己的势力。公元24年,刘秀在魏州和蒲阳大败赤眉军,收编了投降的部队,封降军的主帅为列侯,其他带兵的军官也都任命了官职。
可是这些投降的官兵很不放心,担心将来被刘秀消灭。刘秀看出他们的心病,便采取了一项出人意料的措施:下令每位降将仍旧回旧部,统率原来所属的兵马;他自己则只带很少的随从,到各投降部队去巡视,并不对他们加以戒备,以表示对他们的绝对放心。这些投降的官兵见刘秀把他们当作自己人,立刻解除了心中的疑虑,互相议论说:“萧王把自己的心都掏出来了,放在别人的腹中,我们还有什么可担心的?难道还不该为他赴汤蹈火吗?”所以,官兵对刘秀十分服从。《后汉书·光武帝本纪》里的原话是:“萧王推赤心置人腹中,安得不报死乎!”
后人根据这段历史,将“推赤心置人腹中”句概括为“推心置腹”的成语。
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